June 13, 2018 03:53

Le robot à roue : concept d'actionneur modulaire intelligent

Il y a certains aspects élémentaires de la robotique qui sont impliqués dans l'installation. Pour qu'il y ait un mouvement synchrone sur un terrain qui n'est pas uniformément nivelé, il est nécessaire que chacune des unités ait sa propre unité de commande locale.

Robots à roues

Les robots à roues sont pour la plupart dérivés des robots Mars, qui ont des vérins électriques intégrés dans les roues pour faciliter le mouvement sur les terrains accidentés de l'espace. Ceci est rendu possible grâce aux vérins électriques 12 volts.

Les unités de commande locale sont ensuite connectées à l'unité de commande centrale pour s'assurer qu'elles se déplacent toutes dans la même direction, malgré le fait que les roues qu'elles contrôlent connaissent des variations de débattement et d'élévation.

Pour améliorer le niveau de contrôle, il y a des mécanismes de direction dans les roues ainsi que des moteurs de traction dans le moyeu. Le récepteur radio de direction est capable d'atteindre 95-25% de degrés. Avec ces angles, les robots sont capables de tourner sur leur propre axe vertical et même de se déplacer latéralement.

Idéalement, il y a l'élément crucial, lorsque le robot doit tourner à un point ou se déplacer sur son côté pour éviter les obstacles qui se trouvent sur son chemin. Il est possible de découpler les roues et de les contrôler indépendamment.

Il est conçu sur le concept de module, avec un composite de quatre modules. Il y a deux essieux à l'avant et à l'arrière, ainsi qu'un module de carrosserie supplémentaire. Le module de carrosserie est crucial par rapport au fait qu'il abrite les capteurs de la carrosserie du véhicule, les systèmes informatiques de bord ainsi que le compartiment conducteur. Sous le module de carrosserie se trouve le retour de la batterie haute tension.

Dans l'architecture des roues se trouve le moteur synchrone à aimant permanent. Il s'agit d'un aimant qui permet de diriger les roues dans les angles étendus mis en évidence ci-dessus. De plus, les moteurs de traction fournissent au véhicule des vitesses allant jusqu'à 100 km/h et un couple de pointe d'environ 160 Nm pour chacune des roues.

Pour faciliter la direction à l'intérieur du carter du moteur, chacune des roues est équipée d'un actionneur électrique rotatif. Comparé à la commande de direction qui est prévue par les tirants dans la plupart des véhicules, ce récepteur radio offre une large gamme de mouvement. Il s'agit d'un processus qui est largement assisté par le moteur synchrone à aimant permanent, qui est relié à la transmission harmonique sans jeu.

robot sur roues 2

Le boîtier du moteur électrique fournit un endroit pour monter l'actionneur rotatif qui est utilisé sur chacune des roues pour la direction. Le freinage d'autre part utilise des freins à friction à commande électrohydraulique. Cependant, il y a des développements qui cherchent à optimiser l'aspect du freinage coopératif entre les freins à friction et les moteurs de traction.

Il est également crucial de s'assurer que le véhicule ne fait pas de compromis entre la tenue de route et le confort de roulement. Le robot de roue peut être tout à fait provocant étant donné que les roues sont assez grandes à la lumière des moteurs de traction dans la roue avec l'actionneur de direction.

Posted June 13, 2018 03:53